ホビー用サーボモータの覚書

サーボモータとは

ホビー用途（ラジコン／ロボット等）では、角度制御可能な機構を内蔵するDCモータユニットを『サーボモータ』と呼称することが多い
以下はこのホビー用のサーボモータについてのメモ
（以下サーボモータと表記）

※サーボ（制御）は、回転に関わる情報をフィードバックする制御で上記よりもっと広義の意味を持つ／制御に用いる情報もトルク、速度、回転角とさまざま

サーボモータは大きく分けて２つに分類される

PWMサーボモータ

制御にPWM信号を用いて、回転角度の指定を行うサーボモータ
PWMの比率により『回転先のポジション』を指定することができる
同じ波形を与え続けると現在のポジションを維持しようとする
原則速度制御が必要でない用途に用いる
（ソフトで速度制御を行うには、タイマを用いて小刻みかつ平滑にPWMを変えていく必要がある）

御存じSG90／最近はコピー品が増えすぎて何が何だか

シリアルサーボモータ

双方向のシリアルコマンドで制御を行う
制御用のマイコンが内蔵されている
シリアル出力により現在ポジションなどサーボ側情報の取得が可能
ロボットの関節を手動で動かしたのちその角度をPCで読み込んでモーションを作る…などはこちらのサーボモータ

futabaの（シリアル）コマンド方式サーボ

サーボモータの特徴

・価格帯
DCモータと比較すると遥かに高価
（制御用のICとギアボックスがあるため当然だが）
シリアルサーボモータはPWMサーボモータよりさらに高価

ホビー用ロボットの関節に使われるシリアルサーボは一基数千円程度

・デジタルサーボとアナログサーボ
特性が異なる
デジタルサーボ／保持力が強い
アナログサーボ／目標に対して距離があるほど高いトルクを出すが、保持力が弱い

ホビー用の殆どがデジタルサーボ