サーボモータとは
ホビー用途（ラジコン／ロボット等）では、角度制御可能な機構を内蔵するDCモータユニットを『サーボモータ』と呼称することが多い以下はこのホビー用のサーボモータについてのメモ
（以下サーボモータと表記）
※サーボ（制御）は、回転に関わる情報をフィードバックする制御で上記よりもっと広義の意味を持つ／制御に用いる情報もトルク、速度、回転角とさまざま
サーボモータは大きく分けて２つに分類される
PWMサーボモータ
制御にPWM信号を用いて、回転角度の指定を行うサーボモータPWMの比率により『回転先のポジション』を指定することができる
同じ波形を与え続けると現在のポジションを維持しようとする
原則速度制御が必要でない用途に用いる
（ソフトで速度制御を行うには、タイマを用いて小刻みかつ平滑にPWMを変えていく必要がある）
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| 御存じSG90／最近はコピー品が増えすぎて何が何だか |
シリアルサーボモータ
双方向のシリアルコマンドで制御を行う制御用のマイコンが内蔵されている
シリアル出力により現在ポジションなどサーボ側情報の取得が可能
ロボットの関節を手動で動かしたのちその角度をPCで読み込んでモーションを作る…などはこちらのサーボモータ
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| futabaの（シリアル）コマンド方式サーボ |
サーボモータの特徴
・価格帯DCモータと比較すると遥かに高価
（制御用のICとギアボックスがあるため当然だが）
シリアルサーボモータはPWMサーボモータよりさらに高価
ホビー用ロボットの関節に使われるシリアルサーボは一基数千円程度
・デジタルサーボとアナログサーボ
特性が異なる
デジタルサーボ／保持力が強い
アナログサーボ／目標に対して距離があるほど高いトルクを出すが、保持力が弱い
ホビー用の殆どがデジタルサーボ
